Controlador HostMot2 de Mesa

has_bit - (bit e/s) Verdadero si el perro guardián ha mordido, Falso si el perro guardián no ha mordido. Si el perro guardián ha mordido y el bit has_bit es Verdadero, el usuario puede restablecerlo a Falso para continuar operando.

timeout_ns - (u32 lectura/escritura) Tiempo límite del perro guardián en nanosegundos. Se inicializa a 5,000,000 (5 milisegundos) en tiempo de carga del módulo. Si pasa más de esta cantidad de tiempo entre llamadas a la función hm2 write, el perro guardián morderá.

in - (Bit, Out) Estado normal del pin de entrada de hardware. Ambos pines GPIO plenos y E/S usados como entradas por instancias de módulo activas tienen este pin.

in_not - (Bit, Out) Estado invertido del pin de entrada de hardware. Ambos pines GPIO plenos y E/S usados como entradas por instancias de módulo activas tienen este pin.

out - (Bit, In) Valor a ser escrito (posiblemente invertido) al pin de salida del hardware. Solo los pines GPIO plenos tienen este pin.

invert_output - (Bit, RW) Este parámetro solo tiene efecto si el parámetro is_output es Verdadero. Si este parámetro es Verdadero, el valor de salida del GPIO será el inverso del valor en el pin HAL out. Solo los pines GPIO plenos y de E/S usados como salidas por instancias de módulo activas tienen este parámetro. Para invertir un pin de módulo activo tienes que invertir el pin GPIO, no el pin de módulo.

is_opendrain - (Bit, RW) Este parámetro solo tiene efecto si el parámetro is_output es Verdadero. Si este parámetro es Falso, el GPIO se comporta como un pin de salida normal: el pin E/S en el conector es controlado al valor especificado por el pin HAL out (posiblemente invertido) y el valor de los pines HAL in y in_not es indefinido. Si este parámetro es Verdadero, el GPIO se comporta como un pin de drenaje abierto. Escribir 0 en el pin HAL out lleva el pin E/S a bajo, escribir 1 en el pin HAL out pone el pin E/S en un estado de alta impedancia. En este estado de alta impedancia el pin E/S flota (débilmente jalado arriba), y otros dispositivos pueden controlar el valor; el valor resultante en el pin E/S está disponible en los pines in y in_not. Solo los pines GPIO plenos y de E/S usados como salidas por instancias de módulo activas tienen este parámetro.

is_output - (Bit, RW) Si es 0, el GPIO es una entrada. El pin E/S es puesto en estado de alta impedancia (débilmente jalado arriba), para ser controlado por otros dispositivos. El valor lógico en el pin E/S está disponible en los pines HAL in y in_not. Escrituras al pin HAL out no tienen efecto. Si este parámetro es 1, el GPIO es una salida; su comportamiento depende entonces del parámetro is_opendrain. Solo pines GPIO plenos tienen este parámetro.

control-type - (Bit, entrada) Cambia entre modos de control de posición (0) y velocidad (1). Predeterminado a control de posición (0).

counts - (s32, salida) - Posición de retroalimentación en conteos (número de pasos).

enable - (Bit, entrada) Habilita la salida de pasos. Cuando es falso, no se generan pasos.

position-cmd - (Float, entrada) Posición objetivo del movimiento de stepper, en unidades de posición definidas por el usuario.

position-fb - (float, salida) - Posición de retroalimentación en unidades de posición definidas por el usuario (counts/position-scale).

velocity-cmd - (Float, entrada) Velocidad objetivo del movimiento de stepper, en unidades de posición definidas por el usuario por segundo. Este pin es usado solo cuando el generador de pasos está en modo de control de velocidad (control-type=1).

velocity-fb - (Float, salida) Velocidad de retroalimentación en unidades de posición definidas por el usuario por segundo.

dirhold - (u32, RW) Duración mínima de señal de dirección estable después de terminar un paso, en nanosegundos.

dirsetup - (u32, RW) Duración mínima de señal de dirección estable antes de iniciar un paso, en nanosegundos.

maxaccel - (Float, RW) Aceleración máxima, en unidades de posición por segundo al cuadrado. Si es 0, el controlador no limitará su aceleración.

maxvel - (Float, RW) Velocidad máxima, en unidades de posición por segundo. Si es 0, el controlador elegirá la velocidad máxima con base en los valores de steplen y stepspace (al momento en que maxvel se estableció en 0).

position-scale - (Float, RW) Convierte de conteos a unidades de posición. position = counts / position_scale

step_type - (u32, RW) Formato de salida, así como el parámetro de módulo step_type al componente de software stegen(9). 0 = Paso/Dirección, 1 = Arriba/Abajo, 2 = Cuadratura. En modo cuadratura (step_type=2), el stepgen da salida a un ciclo gris completo (00 -> 01 -> 11 -> 10 -> 00) por cada paso que toma.

steplen - (u32, RW) Duración de la señal de paso, en nanosegundos.

stepspace - (u32, RW) Intervalo mínimo entre señales de paso, en nanosegundos.

invert_output - (Bit, RW) Este parámetro solo tiene efecto si el parámetro is_output es Verdadero. Si este parámetro es Verdadero, el valor de salida del GPIO será el inverso al valor del pin HAL out.

is_opendrain - (Bit, RW) Si este parámetro es Falso, el GPIO se comporta como un pin de salida normal: el pin de E/S en el conector es conducido al valor especificado por el pin HAL out (posiblemente invertido). Si este parámetro es Verdadero, el GPIO se comporta como un pin de drenaje abierto. Escribir 0 en el pin HAL out lleva al pin de E/S a bajo, escribir 1 al pin HAL out pone al pin de E/S en estado de alta impedancia. En este estado de alta impedancia el pin de E/S flota (débilmente jalado arriba), y otros dispositivos pueden controlar el valor; el valor resultante en el pin de E/S está disponible en los pines in y in_not. Solo pines GPIO plenos y pines de E/S usados como salidas por instancias de módulo activas tienen este parámetro.

enable - (Bit, In) Si es Verdadero, el pwmgen establecerá su pin Not-Enable en Falso y dará salida a sus pulsos. Si enable es Falso, pwmgen establecerá su pin Not-Enable en Verdadero y no dará salida a ninguna señal.

value - (Float, In) El valor del comando pwmgen actual, en unidades arbitrarias.

output-type - (s32, RW) Emula el argumento load-time de output_type en el componente de software pwmgen. Este parámetro puede modificarse en tiempo de ejecución, pero probablemente la mayoría de las veces querrás configurarlo en el arranque y dejarlo en paz. Los valores aceptados son 1 (PWM en Out0 y Dirección en Out1), 2 (Arriba en Out0 y Abajo en Out1), 3 (modo PDM, PDM en Out0 y Dir en Out1) y 4 (Dirección en Out0 y PWM en Out1, para contrafase bloqueada).

scale - (Float, RW) Factor de escala para convertir value en unidades arbitrarias a ciclo de trabajo: ct = valor / escala. Los ciclos de trabajo tienen un rango efectivo inclusivo de -1.0 a +1.0, cualquier valor fuera de este rango es cortado.

pdm_frequency - (u32, RW) Especifica la frecuencia PDM, en Hz, de todas las instancias pwmgen en ejecución en modo PDM (modo 3). Esta es la frecuencia de ranura de pulso; la frecuencia a la cual el generador pdm en la placa Anything I/O elige emitir un pulso o un espacio. Cada pulso (y espacio) en el tren de pulsos PDM tiene una duración de 1/pdm_frequency segundos. Por ejemplo, asignar una pdm_frequency de 2*10⁶ Hz (2 MHz) y un ciclo de trabajo al 50% resulta en una onda cuadrada de 1 MHz, identica a una señal PWM de 1 MHz con un ciclo de trabajo al 50%. El rango efectivo de este parámetro es de alrededor de 1525 Hz hasta poco menos de 100 MHz. Nótese que la frecuencia máxima es determinada por la frecuencia ClockHigh de la placa Anything I/O; la 5I20 y la 7I43 tienen un reloj de 100 MHz, resultando una frecuencia máxima de PDM de 100 MHz. Otras placas pueden tener relojes distintos, resultando frecuencias PDM máximas diferentes. Si el usuario intenta asignar una frecuencia muy alta será cortada a la frecuencia máxima soportada en la placa.

pwm_frequency - (u32, RW) Especifica la frecuencia PWM, en Hz, de todas las instancias pwmgen en ejecución en modo PWM (modos 1 y 2). Esta es la frecuencia de la onda de ciclo de trabajo variable. Su rango efectivo va de 1 Hz hasta 193 kHz. Nótese que la frecuencia máxima es determinada por la frecuencia ClockHigh de la placa Anything I/O; la 5i20 y la 7i43 tienen un reloj de 100 MHz, resultando una frecuencia máxima de PWM de 193 kHz. Otras placas pueden tener relojes diferentes, resultando frecuencias PWM máximas distintas. Si el usuario intenta asignar una frecuencia muy alta será cortada a la frecuencia máxima soportada en la placa. Frecuencias por debajo de alrededor de 5 Hz no son terriblemente precisas, pero por encima de 5 Hz son muy cercanas.

invert_output - (Bit, RW) Este parámetro solo tiene efecto si el parámetro is_output es Verdadero. Si este parámetro es Verdadero el valor de salida del GPIO será el inverso del valor en el pin HAL out.

is_opendrain- (Bit, RW) Si este parámetro es Falso el GPIO se comporta como un pin de salida normal: El pin de E/S en el conector es controlado por el valor especificado en el pin HAL out (posiblemente invertido). Si este parámetro es Verdadero el GPIO se comporta como un pin de drenaje abierto. Escribir 0 en el pin HAL out lleva al pin de E/S a bajo, escribir 1 en el pin HAL out pone el pin de E/S en un estado de alta impedancia. En este estado de alta impedancia el pin de E/S flota (débilmente jalado arriba) y otros dispositivos pueden controlar el valor; el valor resultante en el pin de E/S está disponible en los pines in y in_not. Solo los pines GPIO plenos y de E/S usados como salidas por instancias de módulo activas tienen este parámetro.

count - (s32, Out) Número de conteos de codificador desde el restablecimiento previo.

index-enable - (Bit, I/O) Cuando este pin es Verdadero, el conteo (y por lo tanto también la posición) es restablecido a cero en el siguiente pulso de índice (Fase-Z). Al mismo tiempo, index-enable es restablecido a cero para indicar que el pulso ha ocurrido.

position (float, salida) - Posición del codificador en unidades de posición (conteo / escala).

rawcounts - (s32, Out) Número total de conteos del codificador desde el arranque, sin ajuste por índice o restablecimiento.

reset - (Bit, In) Cuando este pin es VERDADERO, los pines de conteo y posición se establecen en 0. El valor del pin de velocidad no es afectado por esto. El controlador no restablece este pin a FALSO después de restablecer el conteo a 0, ese es el trabajo del usuario.

velocity - (Float, Out) Velocidad estimada del codificador en unidades de posición por segundo.

counter-mode - (Bit, RW) Asignar Falso (predeterminado) para cuadratura. Asignar Verdadero para Arriba/Abajo o para entrada simple en Fase A. Puede usarse para un convertidor de frecuencia a velocidad con una sola entrada en Fase A cuando se asigna Verdadero.

filter - (Bit, RW) Si es Verdadero (predeterminado) el contador en cuadratura necesita 15 pulsos de reloj para registrar un cambio en cualquiera de las tres líneas de entrada (cualquier pulso más corto que esto es rechazado como ruido). Si es Falso, el contador en cuadratura necesita solo 3 pulsos de reloj para registrar un cambio. El reloj de muestreo del codificador va a 33 MHz en las tarjetas PCI Anything I/O y a 50 MHz en la 7I43.

index-invert - (Bit, RW) Si es Verdadero, el flanco ascendente del pin de entrada de índice dispara el evento índice (si index-enable es Verdadero). Si es Falso lo dispara el flanco descendente.

index-mask - (Bit, RW) Si es Verdadero, el pin de entrada de índice solo tiene efecto si el pin de entrada de máscara de índice es Verdadero (o Falso, dependiendo del pin index-mask-invert abajo).

index-mask-invert - (Bit, RW) Si es Verdadero, la máscara de índice debe ser Falso para el índice para que tenga efecto. Si es Falso, el pin Index-Mask debe ser Verdadero.

scale - (Float, RW) Convierte de unidades de conteo a unidades de posición. Un codificador en cuadratura normalmente tendrá 4 conteos por pulso, de tal manera que un codificador de 100 PPR tendrá 400 conteos por revolución. En .counter-mode un codificador de 100 PPR tendrá 100 conteos por revolución ya que solo usa el flanco ascendente de A y la dirección esta en B.

vel-timeout - (Float, RW) Cuando el codificador se mueve más lento que un pulso por cada vez que el controlador lee el conteo desde el FPGA (en la función hm2_read()) es más difícil estimar la velocidad. El controlador puede esperar varias iteraciones a que llegue el siguiente pulso, reportando en todo momento el límite superior de la velocidad del codificador, el cual se puede estimar con precisión. Este parámetro especifica cuánto se debe esperar al pulso siguiente antes de reportar que el codificador se ha detenido.