Configuración de homing

This variable has units of machine-units per second.

El valor predeterminado es cero. Un valor de cero hace que LinuxCNC asuma que no hay interruptor de casa; se omite la etapa de búsqueda de home.

Si HOME_SEARCH_VEL no es cero, entonces LinuxCNC supone que hay un interruptor de casa. Comienza comprobando si el interruptor de casa ya está activado. Si lo está, retrocede desde el interruptor a HOME_SEARCH_VEL. La dirección del retroceso es opuesta al signo de HOME_SEARCH_VEL. Después busca el interruptor de casa moviéndose en la dirección especificada por el signo de HOME_SEARCH_VEL, a una velocidad determinada por su valor absoluto. Cuando se detecta el interruptor de casa, la articulación se detendrá tan rápido posible, pero siempre habrá un exceso. La cantidad de exceso depende de la velocidad. Si es demasiado alto, la articulación podría sobrepasar lo suficiente para alcanzar un interruptor de límite o chocar contra el final de carrera. Por otro lado, si HOME_SEARCH_VEL es demasiado bajo, el homing puede tomar mucho tiempo.

This variable has units of machine-units per second.

Especifica la velocidad y dirección que utiliza LinuxCNC cuando realiza su determinación final precisa del interruptor de casa (si está presente) y de la ubicación del pulso índice (si está presente). Por lo general, será más lento que la velocidad de búsqueda para maximizar la precisión. Si HOME_SEARCH_VEL y HOME_LATCH_VEL tienen el mismo signo, entonces la fase de enclavamiento se realiza mientras se mueve en la misma dirección que la fase de búsqueda (en ese caso, LinuxCNC primero retrocede desde el interruptor, antes de moverse hacia él nuevamente a la velocidad de enclavamiento). Si HOME_SEARCH_VEL y HOME_LATCH_VEL tienen signos opuestos, la fase de enclavamiento se realiza mientras se mueve en la dirección opuesta a la fase de búsqueda. Eso significa que LinuxCNC enclavará el primer pulso después de que salga del interruptor. Si HOME_SEARCH_VEL es cero (lo que significa que no hay un interruptor de casa), y este parámetro no es cero, LinuxCNC pasa a buscar el pulso de índice. Si HOME_SEARCH_VEL no es cero y este parámetro es cero, es un error y la operación de búsqueda fallará. El valor predeterminado es cero.

Esta variable tiene unidades de unidades máquina por segundo.

Especifica la velocidad que utiliza LinuxCNC cuando realiza su movimiento desde HOME_OFFSET a la posición HOME. Si falta HOME_FINAL_VEL en el archivo INI, se usa la velocidad máxima de articulación para hacer este movimiento. El valor debe ser un número positivo.

Can hold the values YES / NO. The default value for this parameter is NO. This flag determines whether LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. This setting will not ignore limit inputs for other joints. If you do not have a separate home switch set this to YES and connect the limit switch signal to the joint home switch input in HAL. LinuxCNC will ignore the limit switch input for this joint while homing. To use only one input for all homing and limits you will have to block the limit signals of the joints not homing in HAL and home one joint at a time.

Specifies whether or not there is an index pulse. If the flag is true (HOME_USE_INDEX = YES), LinuxCNC will latch on the rising edge of the index pulse. If false, LinuxCNC will latch on either the rising or falling edge of the home switch (depending on the signs of HOME_SEARCH_VEL and HOME_LATCH_VEL). The default value is NO.

Default is NO. Use YES if the encoder used for this joint does not reset its counter when an index pulse is detected after assertion of the joint index_enable HAL pin. Applicable only for HOME_USE_INDEX = YES.

This defines the location of the origin zero point of the G53 machine coordinate system. It is the distance (offset), in joint units, from the machine origin to the home switch trip point or index pulse. After detecting the switch trip point/index pulse, LinuxCNC sets the joint coordinate position to HOME_OFFSET, thus defining the origin, which the soft limits references from. The default value is zero.

The position that the joint will go to upon completion of the homing sequence. After detecting the home switch or home switch then index pulse (depending on configuration), and setting the coordinate of that point to HOME_OFFSET, LinuxCNC makes a move to HOME as the final step of the homing process. The default value is zero. Note that even if this parameter is the same as HOME_OFFSET, the joint will slightly overshoot the latched position as it stops. Therefore there will always be a small move at this time (unless HOME_SEARCH_VEL is zero, and the entire search/latch stage was skipped). This final move will be made at the joint’s maximum velocity unless HOME_FINAL_VEL has been set.

If there is not a separate home switch input for this joint, but a number of momentary switches wired to the same pin, set this value to 1 to prevent homing from starting if one of the shared switches is already closed. Set this value to 0 to permit homing even if the switch is already closed.

Use for absolute encoders. When a request is made to home the joint, the current joint position is set to the [JOINT_n]HOME_OFFSET value.

El movimiento final a la posición [JOINT_n]HOME es opcional según a la configuración HOME_ABSOLUTE_ENCODER:

Used to define a multi-joint homing sequence HOME ALL and enforce homing order (e.g., Z may not be homed if X is not yet homed). A joint may be homed after all joints with a lower (absolute value) HOME_SEQUENCE have already been homed and are at the HOME_OFFSET. If two joints have the same HOME_SEQUENCE, they may be homed at the same time.

El número inicial de HOME_SEQUENCE puede ser 0, 1 (o -1). El valor absoluto de los números de secuencia debe incrementarse en uno; saltar números de secuencia no está permitido. Si un número de secuencia se omite, HOME ALL se detendrá al finalizar el ultimo número de secuencia válido.

Negative HOME_SEQUENCE values indicate that joints in the sequence should synchronize the final move to [JOINT_n]HOME by waiting until all joints in the sequence are ready. If any joint has a negative HOME_SEQUENCE value, then all joints with the same absolute value (positive or negative) of the HOME_SEQUENCE item value will synchronize the final move.

Un HOME_SEQUENCE negativo también se aplica a los comandos para llevar a casa una sola articulación. Si el valor de HOME_SEQUENCE es negativo, todas las articulaciones que tengan el mismo valor absoluto de esa HOME_SEQUENCE serán llevadas a casa juntas con un movimiento final sincronizado. Si el valor de HOME_SEQUENCE es cero o positivo, un comando para llevar a casa la articulación solo afectará a la articulación especificada.

El trote en modo articulación de articulaciones con HOME_SEQUENCE negativa no está permitido. En aplicaciones de pórtico comunes, tal trote puede conducir a la desalineación. Hay que tener en cuenta que el trote convencional en coordenadas mundiales siempre está disponible una vez que la máquina este en casa.

Ejemplos para un sistema de 3 articulaciones

Dos secuencias (0,1), sin sincronización

Dos secuencias, articulaciones 1 y 2 sincronizadas

Con valores mixtos positivos y negativos, las articulaciones 1 y 2 sincronizadas

Una secuencia, sin sincronización

Una secuencia, todas las articulaciones sincronizadas

If this setting is true, this joint becomes unhomed whenever the machine transitions into the OFF state. This is appropriate for any joint that does not maintain position when the joint drive is off. Some stepper drives, especially microstep drives, may need this.

If this joint is a locking rotary indexer, it will unlock before homing, and lock afterward.

If a joint does not have home switches or does not have a logical home position like a rotary joint and you want that joint to home at the current position when the "Home All" button is pressed in the AXIS GUI, then the following INI entries for that joint are needed.

A HAL pin (motion.homing-inhibit) is provided to disallow homing initiation for both "Home All" and individual joint homing.

Algunos sistemas aprovechan las disposiciones para sincronizar movimientos finales de homing articulares controlados por elementos negativos [JOINT_N]HOME_SEQUENCE = del archivo INI. Predeterminadamente, las disposiciones de sincronización no permiten trote de articulación antes de homing con el fin de evitar trotes de articulación que podrían desalinear la máquina (perpendicularidad de pórtico, por ejemplo).

El integrador del sistema puede permitir trote articular antes de homing con lógica HAL que cambie los elementos [JOINT_N]HOME_SEQUENCE. Esta lógica también debe evaluar el pin motion.homing-inhibit para garantizar que el homing no se inicie inadvertidamente cuando el trote articular está habilitado.

Ejemplo: articulaciones sincronizadas 0,1 utilizando una secuencia negativa (-1) para homing sincronizado con un interruptor (allow_jjog) que selecciona una secuencia positiva (1) para trote articular individual antes de homing (código HAL parcial):

Un ejemplo de simulación de configuración (gantry_jjog.ini) que demuestra el trote articular cuando se utilizan secuencias de casa negativas se encuentra en el directorio: configs/sim/axis/gantry/.