СИНТАКСИС
loadrt encoder_ratio [ num_chan=num | names=name1[,name2…] ]
ОПИС
encoder_ratio can be used to synchronize two axes (like an "electronic gear"). It counts encoder pulses from both axes in software, and produces an error value that can be used with a PID loop to make the slave encoder track the master encoder with a specific ratio.
Цей модуль підтримує до восьми пар осей. Кількість пар встановлюється параметром модуля num_chan. Або ж можна вказати names= та унікальні імена, розділені комами.
Специфікатори num_chan= та names= є взаємовиключними. Якщо не вказано ні num_chan=, ні names=, значенням за замовчуванням є одиниця.
ФУНКЦІЇ
- encoder-ratio.sample
-
Зчитує всі вхідні контакти. Повинно викликатися з подвійною максимальною бажаною швидкістю лічби.
- encoder-ratio.update (використовує числа з плаваючою комою)
-
Оновлює всі вихідні контакти. Може викликатися з повільнішого потоку.
НАШ
Назви виводів та параметрів мають префікс encoder-ratio.N. для N=0,1,…,num-1 при використанні num_chan=num nameN. for nameN=name1,name2,… when using *names=name1,name2,… .
Формат encoder-ratio.N. показано в наступних описах.
ПІНИ
- encoder-ratio.N.master-A bit in
-
+
- encoder-ratio.N.master-B bit in
-
+
- encoder-ratio.N.slave-A bit in
-
+
- encoder-ratio.N.slave-B bit in
-
Канали енкодера головної та веденої осей.
- encoder-ratio.N.enable bit in
-
Коли вивід увімкнення має значення FALSE, вивід помилки просто повідомляє про положення веденої осі в обертах. Таким чином, він зазвичай підключається до виводу зворотного зв’язку блоку PID для управління веденою віссю в замкнутому контурі. Зазвичай вхід команди блоку PID залишається непідключеним (нульовим), тому ведена вісь просто залишається нерухомою. Однак, коли вхід увімкнення набуває значення TRUE, вивід помилки стає положенням веденої осі мінус масштабоване положення ведучої осі. Коефіцієнт масштабування — це співвідношення зубців головної осі до зубців веденої осі. Коли головна вісь рухається, помилка стає відмінною від нуля, і контур PID приводить ведену вісь у рух, щоб вона слідувала за головною віссю.
- encoder-ratio.N.error float out
-
Похибка положення веденого механізму (в обертах).
ПАРАМЕТРИ
- encoder-ratio.N.master-ppr unsigned rw
- encoder-ratio.N.slave-ppr unsigned rw
-
Кількість імпульсів на оберт головної та веденої осей.
- encoder-ratio.N.master-teeth unsigned rw
- encoder-ratio.N.slave-teeth unsigned rw
-
Кількість «зубів» на головній та веденій шестернях.
ДИВІТЬСЯ ТАКОЖ
encoder(9)