ИМЯ
encoder_ratio — электронный механизм синхронизации двух осей
СИНОПСИС
loadrt encoder_ratio [ num_chan=num | names=name1[,name2…] ]
ОПИСАНИЕ
encoder_ratio can be used to synchronize two axes (like an "electronic gear"). It counts encoder pulses from both axes in software, and produces an error value that can be used with a PID loop to make the slave encoder track the master encoder with a specific ratio.
Этот модуль поддерживает до восьми пар осей. Количество пар задается параметром модуля num_chan. Альтернативно укажите names= и уникальные имена, разделенные запятыми.
Спецификаторы num_chan= и names= являются взаимоисключающими. Если не указаны ни num_chan=, ни names=, значение по умолчанию равно единице.
FUNCTIONS
- encoder-ratio.sample
-
Считывает все входные контакты. Должен вызываться со скоростью, вдвое превышающей максимальную желаемую скорость счета.
- encoder-ratio.update (использует floating-point)
-
Обновляет все выходные контакты. Может быть вызван из более медленного потока.
ИМЕНОВАНИЕ
Имена выводов и параметров имеют префикс: encoder-ratio.N. для N=0,1,…,num-1 при использовании num_chan=num nameN. для nameN=name1,name2,… при использовании *names=name1,name2,… .
Формат encoder-ratio.N. показан в следующих описаниях.
PINS
- encoder-ratio.N.master-A bit in
-
+
- encoder-ratio.N.master-B bit in
-
+
- encoder-ratio.N.slave-A bit in
-
+
- encoder-ratio.N.slave-B bit in
-
Каналы энкодера ведущей и ведомой осей.
- encoder-ratio.N.enable bit in
-
Когда на выводе разрешения установлено значение FALSE, контакт ошибки просто сообщает положение ведомой оси в оборотах. Таким образом, он обычно подключается к выводу обратной связи блока ПИД для управления замкнутым контуром ведомой оси. Обычно командный вход блока ПИД остается неподключенным (ноль), поэтому ведомая ось просто остается неподвижной. Однако, когда вход разрешения становится TRUE, контакт ошибки становится ведомое положением минус масштабированное ведущее положение. Масштабный коэффициент представляет собой соотношение ведущих зубов и ведомых зубов. По мере перемещения ведущего ошибка становится ненулевой, и контур ПИД-регулятора будет управлять ведомой осью, чтобы отслеживать ведущего.
- encoder-ratio.N.error float out
-
Ошибка в положении ведомого (в оборотах).
PARAMETERS
- encoder-ratio.N.master-ppr unsigned rw
- encoder-ratio.N.slave-ppr unsigned rw
-
Количество импульсов на оборот ведущей и ведомой осей.
- encoder-ratio.N.master-teeth unsigned rw
- encoder-ratio.N.slave-teeth unsigned rw
-
Количество «зубьев» на ведущей и ведомой шестернях.
СМОТРИТЕ ТАКЖЕ
encoder(9)