Configuración de INI

[EMC] información general

[DISPLAY] configuraciones relacionadas con la interfaz gráfica de usuario

[FILTER] configuración de los programas de filtro de entrada

[RS274NGC] configuración utilizada por el intérprete de código G

[EMCMOT] configuraciones utilizadas por el controlador de movimiento en tiempo real

[TASK] configuraciones utilizadas por el controlador de tareas

[HAL] especifica archivos .hal

[HALUI] comandos MDI utilizados por HALUI

[APPLICATIONS] otras aplicaciones que iniciará LinuxCNC

[TRAJ] configuraciones adicionales utilizadas por el controlador de movimiento en tiempo real

[JOINT_n] variables de articulaciones individuales

[AXIS_l] variables de eje individuales

[KINS] variables de cinemáticas

[EMCIO] configuración utilizada por el controlador de E/S

un archivo en el mismo directorio que el archivo INI

un archivo relativo al directorio de trabajo

un nombre de archivo absoluto (comienza con /)

un nombre de archivo relativo al directorio de usuario (comienza con ~)

VERSION = 1.1 - La versión del formato de esta configuración. Cualquier otro valor distinto de 1.1 hará que se ejecute el verificador de configuración e intente actualizar la configuración al nuevo estilo de configuración ejes/articulaciones.

MACHINE = Mi máquina - Este es el nombre del controlador de la máquina, que se imprime en la parte superior de la mayoría de las interfaces gráficas. Puedes poner aquí lo que sea, siempre que lo hagas en una sola línea.

DEBUG = 0 - Nivel de depuración 0 significa que no se imprimirán mensajes cuando LinuxCNC esté ejecutándose desde una terminal. Las banderas de depuración generalmente son útiles solo para desarrolladores. Ver src/emc/nml_intf/debugflags.h para otras configuraciones.

RCS_DEBUG = 1 - Mensajes de depuración de RCS a mostrar. Imprime predeterminadamente solo errores (1) si los bits de EMC_DEBUG_RCS en DEBUG no están activos, de lo contrario imprime todo (-1). Usar este para seleccionar los mensajes de depuración de RCS. Ver en src/libnml/rcs/rcs_print.hh todas las banderas de MODE.

RCS_DEBUG_DEST = STDOUT - Donde sacar los mensajes RCS_DEBUG (NULL, STDOUT, STDERR, FILE, LOGGER, MSGBOX).

RCS_MAX_ERR = -1 - Número después del cual ya no se reportarán mas errores RCS (-1 = infinito).

NML_FILE = /usr/share/linuxcnc/linuxcnc.nml - Establecer si se quiere usar un archivo de configuración NML no predeterminado.

DISPLAY = axis - The file name of the executable providing the user interface to use. Prominent valid options are (all in lower case): axis, touchy, gmoccapy, gscreen, tklinuxcnc, qtvcp, qtvcp qtdragon or qtvcp qtplasmac.

POSITION_OFFSET = RELATIVE - El sistema de coordenadas (RELATIVE o MACHINE) a mostrar en el DRO cuando se inicia la interfaz de usuario. El sistema de coordenada RELATIVE refleja los offsets de coordenadas G92 y G5x vigentes en cada momento.

POSITION_FEEDBACK = COMMANDED - El valor de coordenadas (COMMANDED o ACTUAL) a mostrar en el DRO cuando se inicia la interfaz de usuario. En AXIS esto se puede cambiar desde el menú "Ver". La posición COMMANDED es la posición solicitada por LinuxCNC. La posición ACTUAL es la posición retroalimentada de los motores si se tiene retroalimentacion como la mayoría de los servosistemas. Por lo general, se utiliza el valor COMMANDED.

DRO_FORMAT_MM = %+08.6f - Ajusta el formato DRO predeterminado en modo métrico (normalmente 3 decimales y 6 dígitos rellenados con espacios a la izquierda). El ejemplo anterior rellenará con ceros, mostrará 6 dígitos decimales y forza mostrar un signo + para números positivos. El formateo sigue la práctica de Python: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language. Se generará un error si el formato no puede aceptar un valor de punto flotante.

DRO_FORMAT_IN = % 4.1f - Ajusta el formato DRO predeterminado en modo imperial (normalmente 4 decimales, y 6 dígitos rellenados con espacios a la izquierda). El ejemplo anterior mostrará solo un dígito decimal. El formato sigue la práctica de Python: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language . Se generará un error si el formato no puede aceptar un valor de punto flotante.

CONE_BASESIZE = .25 - Override the default cone/tool base size of .5 in the graphics display. Valid values are between 0.025 and 2.0.

DISABLE_CONE_SCALING = TRUE - Any non-empty value (including "0") will override the default behavior of scaling the cone/tool size using the extents of the currently loaded G-code program in the graphics display.

MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 - El ajuste máximo de alimentación que puede seleccionar el usuario. 1.2 significa 120% de la velocidad de alimentación programada.

MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 - El ajuste mínimo del husillo que el usuario puede seleccionar. 0.5 significa el 50% de la velocidad programada del husillo. (Esto se usa para establecer la velocidad mínima del husillo.)

MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 0.5 - El ajuste mínimo del husillo que el usuario puede seleccionar. 0.5 significa el 50% de la velocidad programada del husillo. (Esto se usa para establecer la velocidad mínima del husillo). En una máquina de múltiples husillos habrá entradas para cada número de husillo. Solo lo usan interfases de usuario basadas en Qtvcp.

MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.0 - El ajuste máximo del husillo que el usuario puede seleccionar. 1.0 significa el 100% de la velocidad programada del husillo.

MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 1.0 - El ajuste máximo de alimentación que el usuario puede seleccionar. 1.2 significa 120% de la velocidad de alimentación programada. En una máquina de múltiples husillos habrá entradas para cada número de husillo. Solo lo usan interfases de usuario basadas en QtVCP.

DEFAULT_SPINDLE_SPEED = 100 - Las RPM predeterminadas del husillo cuando se inicia en modo manual. Si esta configuración no está presente, el valor predeterminado es 1 RPM para AXIS y 300 RPM para GMOCCAPY.

DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 100 - Las RPM predeterminadas del husillo en modo manual. En una máquina con múltiples husillos habrá entradas para cada número de husillo. Solo usado por interfases de usuario basadas en QtVCP.

SPINDLE_INCREMENT = 200 - Incremento utilizado al hacer clic en los botones de aumento/disminución. Utilizada sólo por las interfaces basadas en QtVCP.

MIN_SPINDLE_0_SPEED = 1000 - Las RPM mínimas que pueden seleccionarse manualmente. En máquinas con múltiples husillo habrá entradas para cada número de husillo. Usada sólo por interfaces de usuario basadas en QtVCP.

MAX_SPINDLE_0_SPEED = 20000 - Las RPM máximas que se pueden seleccionar manualmente. En una máquina con múltiples husillos habrá entradas para cada número de husillo. Solo usada por interfaces de usuario basadas en QtVCP.

PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files - La ubicación predeterminada para archivos de código G, subrutinas nombradas y códigos M definidos por el usuario. Se busca en el directorio PROGRAM_PREFIX antes que en los directorios listados en [RS274]SUBROUTINE_PATH y [RS274]USER_M_PATH.

INTRO_GRAPHIC = emc2.gif - La imagen que se muestra en la pantalla de inicio.

INTRO_TIME = 5 - El tiempo máximo a mostrar la pantalla de inicio, en segundos.

CYCLE_TIME = 0.05 - Tiempo de ciclo de despliegue de la GUI. Dependiendo de la pantalla, puede ser un segundos o ms (de preferencia ms). A menudo es la tasa de actualización en vez de el tiempo de espera entre actualizaciones. Si no se configura correctamente el tiempo de actualización, puede que la pantalla no responda o se vea entrecortada. Un valor de 100 ms (0.1 s) es una configuración común, aunque en un rango entre 50 - 200 ms (.05 - .2 s) puede ser usable. Un CPU con poca energía puede ver mejoras con un valor más alto. Normalmente el valor predeterminado esta bien.

PREVIEW_TIMEOUT = 5 - Tiempo de espera (en segundos) para cargar la previsualización gráfica de código G. Actualmente, sólo AXIS.

HOMING_PROMPT = TRUE - Any non-empty value (including "0") will enable showing a prompt message with homing request, when the Power On button is pressed in AXIS GUI. Pressing the "Ok" button in prompt message is equivalent to pressing the "Home All" button(or the Ctrl-HOME key).

FOAM_W = 1.5 - Establece la altura de espuma W.

FOAM_Z = 0 - Establece la altura de espuma Z.

GRAPHICAL_MAX_FILE_SIZE = 20 - El tamaño más grande (en mega bytes) que se mostrará gráficamente. Si el programa es más grande que esto, se mostrará una caja delimitada. Predeterminadamente, ésta configuración está a 20 MB o 1/4 de la memoria del sistema, lo que sea más bajo. Un valor negativo se interpreta como ilimitado.

EMBED_TAB_NAME = GladeVCP demo

EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -x {XID\} -u ./gladevcp/hitcounter.py ./gladevcp/manual-example.ui

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = .25 - La velocidad predeterminada para trotes lineales, en unidades máquina por segundo.

MIN_VELOCITY = .01 - El valor más bajo aproximado del control deslizante de trote.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.0 - La velocidad máxima para trotes lineales, en unidades de máquina por segundo.

MIN_LINEAR_VELOCITY = .01 - El valor más bajo aproximado del deslizante de trote.

DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = .25 - La velocidad predeterminada para trotes angulares, en unidades máquina por segundo.

MIN_ANGULAR_VELOCITY = .01 - El valor más bajo aproximado del deslizante de trote angular.

MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.0 - La velocidad máxima para trotes angulares, en unidades de máquina por segundo.

INCREMENTS = 1 mm, .5 in, ... - Define los incrementos disponibles para trotes incrementales. Los INCREMENTS se pueden usar para ajustar los valores predeterminados. Los valores pueden ser números decimales (p. ej. 0.1000) o números fraccionarios (p. ej. 1/16), opcionalmente seguidos por una unidad (cm, mm, um, inch, in o mil). Si no se especifica una unidad, se supone la unidad de máquina. Las distancias métricas e imperiales se pueden mezclar: INCREMENTS = 1 inch, 1 mil, 1 cm, 1 mm, 1 um es una entrada válida.

GRIDS = 10 mm, 1 in, ... - Define los valores preestablecidos para las líneas de cuadrícula. El valor se interpreta de la misma manera que INCREMENTS.

OPEN_FILE = /ruta/completa/a/archivo.ngc - El archivo que se mostrará en la gráfica de vista previa cuando se inicie AXIS. Una cadena en blanco "" no cargará ningún archivo en el arranque. GMOCCAPY no usará esta configuración, ya que ofrece una entrada correspondiente en su página de configuración.

EDITOR = gedit - El editor que se usará al seleccionar Archivo> Editar para editar código G desde el menú de AXIS. Esto debe configurarse para que este elemento de menú trabaje. Otra entrada válida es gnome-terminal -e vim. Esta entrada no se aplica a GMOCCAPY ya que esta GUI tiene un editor integrado.

TOOL_EDITOR = tooledit - El editor que se utilizará al editar la tabla de herramientas (por ejemplo, al seleccionar "Archivo > Editar datos de herramienta …" en AXIS). Otras entradas validas son gedit, gnome-terminal -e vim y gvim. Esta entrada no se aplica a GMOCCAPY ya que esta GUI tiene un editor integrado.

PYVCP = /archivo.xml - El archivo de descripción del panel PyVCP. Ver el << cha:pyvcp,capítulo PyVCP >> para más información.

PYVCP_POSITION = BOTTOM - La ubicación del panel PyVCP en la interfaz de usuario AXIS. Si se omite esta variable, el panel pasará por defecto al lado derecho. La única alternativa valida es BOTTOM. Ver el << cha:pyvcp,Capítulo PyVCP >> para más información.

LATHE = 1 - Cualquier valor no vacío (incluido "0") hace que Axis utilice el "modo torno" con una vista superior y con Radio y Diámetro en el DRO.

BACK_TOOL_LATHE = 1 - Cualquier valor no vacío (incluido "0") hace que Axis utilice el "modo torno de herramienta trasera" con el eje X invertido.

FOAM = 1 - Cualquier valor no vacío (incluido "0") hace que Axis cambie la visualización para el modo cortador por espuma.

GEOMETRY = XYZABCUVW - Controla la vista previa y el backplot de movimiento giratorio. Este elemento consiste en una secuencia de letras de eje, opcionalmente precedidas por un signo "-":

ARCDIVISION = 64 - Establece la calidad de la vista previa de los arcos. Los arcos se previsualizan dividiéndolos en una serie de líneas rectas; un semicírculo se divide en ARCDIVISIÓN partes. Los valores más grandes dan una vista previa más precisa, pero tardan más tiempo en cargar y dan como resultado una pantalla más lenta. Los valores más pequeños dan una vista previa menos precisa, pero tarda menos tiempo en cargar y puede resultar en un despliegue más rápido. El valor predeterminado de 64 significa que un círculo de hasta 3 pulgadas se mostrará con precision de 1 mil (.03%).

MDI_HISTORY_FILE = - El nombre del archivo de historial MDI local. Si no se especifica, AXIS guardará el historial MDI en .axis_mdi_history en el directorio de usuario. Esto es útil si tiene múltiples configuraciones en una computadora.

JOG_AXES = - El orden en que se asignan las teclas de trote a las letras del eje. Las flechas izquierda y derecha se asignan a la letra del primer eje, arriba y abajo a la segunda, página arriba/página abajo a la tercera, y corchetes izquierdo y derecho a la cuarta. Si no se especifica, el valor predeterminado se determina a partir de los valores de [TRAJ]COORDINATES, [DISPLAY]LATHE y [DISPLAY]FOAM.

JOG_INVERT = - Para cada letra de eje, se invierte la dirección del trote. El valor predeterminado es "X" para tornos y en blanco en el resto.

USER_COMMAND_FILE = mycommands.py - El nombre de un archivo Python opcional, específico de configuración originado por la GUI AXIS en lugar del archivo específico del usuario ~/.axisrc.

HELP_FILE = tklinucnc.txt - Ruta al archivo de ayuda.

PROGRAM_EXTENSION = .extension Description

FILTER_PROGRESS=%d
Si se establece la variable de entorno AXIS_PROGRESS_BAR, entonces las líneas escritas a stderr de la forma de arriba establecen la barra de progreso de AXIS en el porcentaje dado. Esta característica debería ser utilizada por cualquier filtro que se ejecute por un tiempo prolongado.

PARAMETER_FILE = myfile.var - El archivo ubicado en el mismo directorio que el archivo INI que contiene los parámetros utilizados por el intérprete (guardado entre ejecuciones).

ORIENT_OFFSET = 0 - A float value added to the R word parameter of an M19 Orient Spindle operation. Used to define an arbitrary zero position regardless of encoder mount orientation.

RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - A string of NC codes that the interpreter is initialized with. This is not a substitute for specifying modal G-codes at the top of each NGC file, because the modal codes of machines differ, and may be changed by G-code interpreted earlier in the session.

SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Specifies a colon (:) separated list of up to 10 directories to be searched when single-file subroutines are specified in G-code. These directories are searched after searching [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (if it is specified) and before searching [WIZARD]WIZARD_ROOT (if specified). The paths are searched in the order that they are listed. The first matching subroutine file found in the search is used. Directories are specified relative to the current directory for the INI file or as absolute paths. The list must contain no intervening whitespace.

G64_DEFAULT_TOLERANCE = n (Default: 0) Default P value for G64 if P is not called out.

G64_DEFAULT_NAIVETOLERANCE = n (Default: 0) Default Q value for G64 if Q is not called out.

CENTER_ARC_RADIUS_TOLERANCE_INCH = n (Default: 0.00005)

CENTER_ARC_RADIUS_TOLERANCE_MM = n (Default: 0.00127)

USER_M_PATH = myfuncs:/tmp/mcodes:experimentalmcodes - Specifies a list of colon (:) separated directories for user defined functions. Directories are specified relative to the current directory for the INI file or as absolute paths. The list must contain no intervening whitespace.

INI_VARS = 1 (Predeterminado: 1)
Permite que los programas de código G lean valores del archivo INI usando el formato #<_ini[sección]nombre>. Ver parámetros del código G.

HAL_PIN_VARS = 1 (Predeterminado: 1)
Permite que los programas de código G lean los valores de los pines HAL usando el formato #<_hal[Elemento Hal]> El acceso a esta variable es de solo lectura. Consulte parámetros de código G para obtener más detalles y una advertencia importante.

RETAIN_G43 = 0 (Predeterminado: 0)
Cuando está configurado, puede activar G43 después de cargar la primer herramienta, y luego despreocuparse de eso durante el transcurso del programa. Cuando usted finalmente descargue la última herramienta, el modo G43 es cancelado.

OWORD_NARGS = 0 (Predeterminado 0)
Si esta función está habilitada, una subrutina llamada puede determinar el número de parámetros posicionales reales pasados al inspeccionar el parámetro #<n_args>.

NO_DOWNCASE_OWORD = 0 (Predeterminado: 0)
Conservar mayúsculas y minúsculas en los nombres O-word dentro de los comentarios si está configurado, permite leer elementos HAL en mayúsculas y minúsculas en comentarios estructurados como (debug, #<_hal[MixedCaseItem]).

OWORD_WARNONLY = 0 (Predeterminado: 0)
Advertir en lugar de error en caso de errores en las subrutinas O-word.

DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (Default: 0) Allow to clear the G92 offset automatically when config start-up.

DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (Default: 0) If there is reason to disable Fanuc subroutines set it to 1.

PARAMETER_G73_PECK_CLEARANCE = .020 (default: Metric machine: 1mm, imperial machine: .050 inches) Chip breaking back-off distance in machine units

PARAMETER_G83_PECK_CLEARANCE = .020 (default: Metric machine: 1mm, imperial machine: .050 inches) Clearance distance from last feed depth when machine rapids back to bottom of hole, in machine units.

LOG_LEVEL = 0 Specify the log_level (default: 0)

LOG_FILE = file-name.log
For specify the file used for log the data.

REMAP=M400 modalgroup=10 argspec=Pq ngc=myprocedure See Remap Extending G-code chapter for details.

ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call See Remap Extending G-code chapter for details.

EMCMOT = motmod - the motion controller name is typically used here.

BASE_PERIOD = 50000 - the Base task period in nanoseconds.

SERVO_PERIOD = 1000000 - This is the "Servo" task period in nanoseconds.

TRAJ_PERIOD = 100000 - Este es el período de la tarea Planificador de trayectoria en nanosegundos.

COMM_TIMEOUT = 1.0 - Number of seconds to wait for Motion (the realtime part of the motion controller) to acknowledge receipt of messages from Task (the non-realtime part of the motion controller).

HOMEMOD = alternate_homing_module [home_parms=value] La variable HOMEMOD es opcional. Si se especifica, usa un módulo (construido por el usuario) en lugar del predeterminado (homemod). Los parámetros del módulo (home_parms) pueden incluirse si los soporta el módulo especificado. La configuración puede ser anulada desde la línea de comandos usando la opción -m ($ linuxcnc -h).

TASK = milltask - Specifies the name of the task executable. The task executable does various things, such as

CYCLE_TIME = 0.010 - The period, in seconds, at which TASK will run. This parameter affects the polling interval when waiting for motion to complete, when executing a pause instruction, and when accepting a command from a user interface. There is usually no need to change this number.

HALFILE = example.hal - Execute the file example.hal at start up.

HALFILE = texample.tcl [arg1 [arg2] …] - Execute the tcl file texample.tcl at start up with arg1, arg2, etc. as argv list. Files with a .tcl suffix are processed as above but use haltcl for processing. See the HALTCL Chapter for more information.

HALFILE = LIB:sys_example.hal - Execute the system library file sys_example.hal at start up. Explicit use of the LIB: prefix causes use of the system library HALFILE without searching the INI file directory.

HALFILE = LIB:sys_texample.tcl [arg1 [arg2 …]] - Execute the system library file sys_texample.tcl at start up. Explicit use of the LIB: prefix causes use of the system library HALFILE without searching the INI file directory.

TWOPASS = ON - Utilice el procesamiento de dos pasos para cargar componentes HAL. Con el procesamiento TWOPASS, las líneas [HAL]HALFILE se procesan en dos pasadas. En el primer pase (pass0), se leen todos los HALFILES y se acumulan múltiples aspectos de los comandos loadrt y loadusr. Estos comandos de carga acumulada se ejecutan al final de pass0. Esta acumulación permite líneas de carga que se especificarán más de una vez para un componente dado (siempre que los nombres names= utilizados sean únicos en cada uso). En el segundo pase (pase1), los HALFILES son releídos y todos los comandos excepto los comandos de carga ejecutados previamente son ejecutados.

TWOPASS = nodelete verbose - The TWOPASS feature can be activated with any non-null string including the keywords verbose and nodelete. The verbose keyword causes printing of details to stdout. The nodelete keyword preserves temporary files in /tmp.

HALCMD = command - Execute command as a single HAL command. If HALCMD is specified multiple times, the commands are executed in the order they appear in the INI file. HALCMD-lines are executed after all HALFILE-lines.

SHUTDOWN = shutdown.hal - Execute the file shutdown.hal when LinuxCNC is exiting. Depending on the hardware drivers used, this may make it possible to set outputs to defined values when LinuxCNC is exited normally. However, because there is no guarantee this file will be executed (for instance, in the case of a computer crash), it is not a replacement for a proper physical e-stop chain or other protections against software failure.

POSTGUI_HALFILE = example2.hal - Ejecuta example2.hal después de que la GUI haya creado sus pines HAL. Algunas GUI crean pines HAL y admiten el uso de un halfile postgui para usarlos. Las GUI que admiten halfiles postgui incluyen Touchy, AXIS, Gscreen y GMOCAPPY.
Vea la sección PyVCP con AXIS para más información.

HALUI = halui - agrega los pines de la interfaz de usuario de HAL.
Para mas información, ver el capítulo Interfaz de usuario HAL.

MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0 - Se puede ejecutar un comando MDI utilizando halui.mdi-command-00. Incremente el número para cada comando que se enumera en la sección [HALUI]. También es posible iniciar subrutinas. MDI_COMMAND = o<tu-subrutina> CALL [#<tu-variable>]

DELAY = value - seconds to wait before starting other applications. A delay may be needed if an application has dependencies on [HAL]POSTGUI_HALFILE actions or GUI-created HAL pins (default DELAY=0).

‘APP =` appname [arg1 [arg2 …]]’ - Aplicación que se iniciará. Esta especificación se puede incluir varias veces. El nombre de la aplicación puede ser dado explícitamente como un nombre de archivo especificado absoluto o especificado con tilde (primer carácter es / o ~), un nombre de archivo relativo (los primeros caracteres del nombre de archivo son ./), o como un archivo en el directorio INI. Si no se encuentra ningún archivo ejecutable usando estos nombres, se utiliza la ruta de búsqueda del usuario para encontrar la aplicación.
Ejemplos:

ARC_BLEND_ENABLE = 1 - Turn on new TP. If set to 0 TP uses parabolic blending (1 segment look ahead) (Default: 1).

ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE = 0 - Optionally fall back to parabolic blends if the estimated speed is faster. However, this estimate is rough, and it seems that just disabling it gives better performance (Default: 0).

ARC_BLEND_OPTIMIZATION_DEPTH = 50 - Look ahead depth in number of segments.

# n = v_max / (2.0 * a_max * t_c)
# where:
# n = optimization depth
# v_max = max axis velocity (UU / sec)
# a_max = max axis acceleration (UU / sec)
# t_c = servo period (seconds)

# min_length ~= v_req * t_c
# where:
# v_req = desired velocity in UU / sec
# t_c = servo period (seconds)

# v_ripple = a_max / (4.0 * f)
# where:
# v_ripple = average velocity "loss" due to ramping
# a_max = max axis acceleration
# f = cutoff frequency from INI

SPINDLES = 3 - The number of spindles to support. It is imperative that this number matches the "num_spindles" parameter passed to the motion module.

COORDINATES = X Y Z - The names of the axes being controlled. Only X, Y, Z, A, B, C, U, V, W are valid. Only axes named in COORDINATES are accepted in G-code. It is permitted to write an axis name more than once (e.g., X Y Y Z for a gantry machine). For the common trivkins kinematics, joint numbers are assigned in sequence according to the trivkins parameter coordinates=. So, for trivkins coordinates=xz, joint0 corresponds to X and joint1 corresponds to Z. See the kinematics man page ($ man kins) for information on trivkins and other kinematics modules.

LINEAR_UNITS = <units>_ - Specifies the machine units for linear axes. Possible choices are mm or inch. This does not affect the linear units in NC code (the G20 and G21 words do this).

ANGULAR_UNITS = <units> - Specifies the machine units for rotational axes. Possible choices are deg, degree (360 per circle), rad, radian (2*π per circle), grad, or gon (400 per circle). This does not affect the angular units of NC code. In RS274NGC, A-, B- and C- words are always expressed in degrees.

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.0167 - The initial rate for jogs of linear axes, in machine units per second. The value shown in AXIS equals machine units per minute.

DEFAULT_LINEAR_ACCELERATION = 2.0 - In machines with nontrivial kinematics, the acceleration used for "teleop" (Cartesian space) jogs, in machine units per second per second.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 5.0 - The maximum velocity for any axis or coordinated move, in machine units per second. The value shown equals 300 units per minute.

MAX_LINEAR_ACCELERATION = 20.0 - The maximum acceleration for any axis or coordinated axis move, in machine units per second per second.

PLANNER_TYPE = 0 - Selects the trajectory planner type: 0 = trapezoidal (default), 1 = S-curve with jerk limiting. S-curve planning is only active when PLANNER_TYPE = 1 AND MAX_LINEAR_JERK > 0.

MAX_LINEAR_JERK = 0.0 - The maximum jerk (rate of change of acceleration) for coordinated moves, in machine units per second cubed. When set to 0 (default), jerk limiting is disabled. When greater than 0 and PLANNER_TYPE = 1, enables S-curve trajectory planning.

DEFAULT_LINEAR_JERK = 0.0 - The default jerk value for coordinated moves, in machine units per second cubed. When set to 0, MAX_LINEAR_JERK is used.

POSITION_FILE = position.txt - If set to a non-empty value, the joint positions are stored between runs in this file. This allows the machine to start with the same coordinates it had on shutdown. This assumes there was no movement of the machine while powered off. If unset, joint positions are not stored and will begin at 0 each time LinuxCNC is started. This can help on smaller machines without home switches. If using the Mesa resolver interface this file can be used to emulate absolute encoders and eliminate the need for homing (with no loss of accuracy). See the hostmot2 manpage for more details.

NO_FORCE_HOMING = 1 - The default behavior is for LinuxCNC to force the user to home the machine before any MDI command or a program is run. Normally, only jogging is allowed before homing. For configurations using identity kinematics, setting NO_FORCE_HOMING = 1 allows the user to make MDI moves and run programs without homing the machine first. Interfaces using identity kinematics without homing ability will need to have this option set to 1.

HOME = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - World home position needed for kinematics modules that compute world coordinates using kinematicsForward() when switching from joint to teleop mode. Up to nine coordinate values (X Y Z A B C U V W) may be specified, unused trailing items may be omitted. This value is only used for machines with nontrivial kinematics. On machines with trivial kinematics (mill, lathe, gantry types) this value is ignored. Note: The sim hexapod config requires a non-zero value for the Z coordinate.

TPMOD = alternate_trajectory_planning module [tp_parms=value]
La variable TPMOD es opcional. Si se especifica, usa un módulo especificado (construido por el usuario) en lugar del predeterminado (tpmod). Los parámetros del módulo (tp_parms) pueden incluirse si los soporta el módulo especificado. La configuración puede anularse desde la línea de comandos usando la opción -t ($ linuxcnc -h).

NO_PROBE_JOG_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when you jog manually.

NO_PROBE_HOME_ERROR = 0 - Allow to bypass probe tripped check when homing is in progress.

JOINTS = 3 - Especifica el número de articulaciones (motores) en el sistema. Por ejemplo, una máquina trivkins XYZ con un solo motor para cada eje tiene 3 articulaciones. Una máquina de pórtico con un motor en cada uno de los dos ejes, y dos motores en el tercer eje, tiene 4 articulaciones. (Esta variable de configuración puede ser utilizada por una interfaz gráfica de usuario para establecer el número de articulaciones (num_joints) especificado en el módulo de movimiento (motmod).)

KINEMATICS = trivkins - Especifica un módulo de cinemática para el módulo motion. Las GUIs pueden usar esta variable para especificar la línea loadrt en archivos HAL para el módulo motmod. Para obtener más información sobre los módulos de cinemática, consulte la página de manual: $ man kins.

TYPE = LINEAR - The type of this axis, either LINEAR or ANGULAR. Required if this axis is not a default axis type. The default axis types are X,Y,Z,U,V,W = LINEAR and A,B,C = ANGULAR. This setting is effective with the AXIS GUI but note that other GUI’s may handle things differently.

MAX_VELOCITY = 1.2 - Maximum velocity for this axis in machine units per second.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Aceleración máxima para este eje en unidades máquina por segundo al cuadrado.

MAX_JERK = 0.0 - Maximum jerk for this axis in machine units per second cubed. Used when S-curve trajectory planning is enabled. When set to 0 (default), no per-axis jerk limiting is applied.

MIN_LIMIT = -1000 - The minimum limit (soft limit) for axis motion, in machine units. When this limit is exceeded, the controller aborts axis motion. The axis must be homed before MIN_LIMIT is in force. For a rotary axis (A,B,C typ) with unlimited rotation having no MIN_LIMIT for that axis in the [AXIS_<letter>] section a value of -1e99 is used.

MAX_LIMIT = 1000 - The maximum limit (soft limit) for axis motion, in machine units. When this limit is exceeded, the controller aborts axis motion. The axis must be homed before MAX_LIMIT is in force. For a rotary axis (A,B,C typ) with unlimited rotation having no MAX_LIMIT for that axis in the [AXIS_<letter>] section a value of 1e99 is used.

WRAPPED_ROTARY = 1 - When this is set to 1 for an ANGULAR axis the axis will move 0-359.999 degrees. Positive Numbers will move the axis in a positive direction and negative numbers will move the axis in the negative direction.

LOCKING_INDEXER_JOINT = 4 - This value selects a joint to use for a locking indexer for the specified axis <letter>. In this example, the joint is 4 which would correspond to the B axis for a XYZAB system with trivkins (identity) kinematics. When set, a G0 move for this axis will initiate an unlock with the joint.4.unlock pin then wait for the joint.4.is-unlocked pin then move the joint at the rapid rate for that joint. After the move the joint.4.unlock will be false and motion will wait for joint.4.is-unlocked to go false. Moving with other joints is not allowed when moving a locked rotary joint. To create the unlock pins, use the motmod parameter:

unlock_joints_mask=jointmask

OFFSET_AV_RATIO = 0.1 - If nonzero, this item enables the use of HAL input pins for external axis offsets:

axis.<letter>.eoffset-enable
axis.<letter>.eoffset-count
axis.<letter>.eoffset-scale

JOINT_0 = X

JOINT_1 = Y

JOINT_2 = Z

JOINT_3 = A

JOINT_4 = B

JOINT_5 = C

JOINT_6 = U

JOINT_7 = V

JOINT_8 = W

JOINT_0 = X

JOINT_1 = Z

TYPE = LINEAR - The type of joint, either LINEAR or ANGULAR.

UNITS = INCH - Si se especifica, esta configuración anula la configuración relacionada [TRAJ] UNITS, por ejemplo, [TRAJ]LINEAR_UNITS si el TYPE de esta articulación es LINEAR, [TRAJ]ANGULAR_UNITS si el TYPE de esta articulación es ANGULAR.

MAX_VELOCITY = 1.2 - Maximum velocity for this joint in machine units per second.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Aceleración máxima para esta articulación en unidades máquina por segundo al cuadrado.

MAX_JERK = 0.0 - Maximum jerk for this joint in machine units per second cubed. Used when S-curve trajectory planning is enabled. When set to 0 (default), no per-joint jerk limiting is applied.

BACKLASH = 0.0000 - Backlash in machine units. Backlash compensation value can be used to make up for small deficiencies in the hardware used to drive an joint. If backlash is added to an joint and you are using steppers the STEPGEN_MAXACCEL must be increased to 1.5 to 2 times the MAX_ACCELERATION for the joint. Excessive backlash compensation can cause an joint to jerk as it changes direction. If a COMP_FILE is specified for a joint BACKLASH is not used.

COMP_FILE = file.extension - The compensation file consists of map of position information for the joint. Compensation file values are in machine units. Each set of values are are on one line separated by a space. The first value is the nominal value (the commanded position). The second and third values depend on the setting of COMP_FILE_TYPE. Points in between nominal values are interpolated between the two nominals. Compensation files must start with the smallest nominal and be in ascending order to the largest value of nominals. File names are case sensitive and can contain letters and/or numbers. Currently the limit inside LinuxCNC is for 256 triplets per joint.

COMP_FILE_TYPE = 0 o 1' - Especifica el tipo de archivo de compensación. El primer valor es la posición nominal (ordenada) para ambos tipos. + Se debe especificar un `COMP_FILE_TYPE para cada COMP_FILE.

MIN_LIMIT = -1000 - The minimum limit for joint motion, in machine units. When this limit is reached, the controller aborts joint motion. For a rotary joint with unlimited rotation having no MIN_LIMIT for that joint in the [JOINT_N] section a the value -1e99 is used.

MAX_LIMIT = 1000 - The maximum limit for joint motion, in machine units. When this limit is reached, the controller aborts joint motion. For a rotary joint with unlimited rotation having no MAX_LIMIT for that joint in the [JOINT_N] section a the value 1e99 is used.

MIN_FERROR = 0.010 - This is the value in machine units by which the joint is permitted to deviate from commanded position at very low speeds. If MIN_FERROR is smaller than FERROR, the two produce a ramp of error trip points. You could think of this as a graph where one dimension is speed and the other is permitted following error. As speed increases the amount of following error also increases toward the FERROR value.

FERROR = 1.0 - FERROR is the maximum allowable following error, in machine units. If the difference between commanded and sensed position exceeds this amount, the controller disables servo calculations, sets all the outputs to 0.0, and disables the amplifiers. If MIN_FERROR is present in the INI file, velocity-proportional following errors are used. Here, the maximum allowable following error is proportional to the speed, with FERROR applying to the rapid rate set by [TRAJ]MAX_VELOCITY, and proportionally smaller following errors for slower speeds. The maximum allowable following error will always be greater than MIN_FERROR. This prevents small following errors for stationary axes from inadvertently aborting motion. Small following errors will always be present due to vibration, etc.

LOCKING_INDEXER = 1 - Indicates the joint is used as a locking indexer.

MAX_FORWARD_VELOCITY = 20000 The maximum spindle speed (in rpm) for the specified spindle. Optional. This will also set MAX_REVERSE_VELOCITY to the negative value unless overridden.

MIN_FORWARD_VELOCITY = 3000 The minimum spindle speed (in rpm) for the specified spindle. Optional. Many spindles have a minimum speed below which they should not be run. Any spindle speed command below this limit will be /increased/ to this limit.

MAX_REVERSE_VELOCITY = 20000 This setting will default to MAX_FORWARD_VELOCITY if omitted. It can be used in cases where the spindle speed is limited in reverse. Set to zero for spindles which must not be run in reverse. In this context "max" refers to the absolute magnitude of the spindle speed.

MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000` This setting is equivalent to MIN_FORWARD_VELOCITY but for reverse spindle rotation. It will default to the MIN_FORWARD_VELOCITY if omitted.

INCREMENT = 200 Sets the step size for spindle speed increment / decrement commands. This can have a different value for each spindle. This setting is effective with AXIS and Touchy but note that some control screens may handle things differently.

HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Spindle homing not yet working. Sets the homing speed (rpm) for the spindle. The spindle will rotate at this velocity during the homing sequence until the spindle index is located, at which point the spindle position will be set to zero. Note that it makes no sense for the spindle home position to be any value other than zero, and so there is no provision to do so.

HOME_SEQUENCE = 0 - FIXME: Homing del husillo aún sin funcionar controla donde en una secuencia de homing general ocurren las rotaciones de homing del husillo. Asigne cero a HOME_SEARCH_VELOCITY para evitar rotación del husillo durante la secuencia de homing.

TOOL_TABLE = tool.tbl - The file which contains tool information, described in the User Manual.

DB_PROGRAM = db_program . Ruta a un programa ejecutable que maneja información de la herramienta. Cuando se especifica un DB_PROGRAM, se ignora una entrada TOOL_TABLE.

TOOL_CHANGE_POSITION = 0 0 2 - Specifies the XYZ location to move to when performing a tool change if three digits are used. Specifies the XYZABC location when 6 digits are used. Specifies the XYZABCUVW location when 9 digits are used. Tool Changes can be combined. For example if you combine the quill up with change position you can move the Z first then the X and Y.

TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1 - The spindle will be left on during the tool change when the value is 1. Useful for lathes or machines where the material is in the spindle, not the tool.

TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 - The Z axis will be moved to machine zero prior to the tool change when the value is 1. This is the same as issuing a G0 G53 Z0.

TOOL_CHANGE_AT_G30 = 1 - The machine is moved to reference point defined by parameters 5181-5186 for G30 if the value is 1. For more information see G-code Parameters and G-code G30-G30.1.

RANDOM_TOOLCHANGER = 1 - This is for machines that cannot place the tool back into the pocket it came from. For example, machines that exchange the tool in the active pocket with the tool in the spindle.