СИНТАКСИС
Інтерфейс Mesa Smart-Serial — це запатентований інтерфейс зі швидкістю 2,5 Мбіт/с між картами Mesa Anything-IO та низкою допоміжних пристроїв, які називаються «smart-serial remotes» (розумні послідовні пульти дистанційного керування). Дистанційні карти виконують різноманітні функції, але зазвичай вони поєднують різні класи вводу-виводу. Дистанційні карти самоконфігуруються, тобто вони повідомляють головному драйверу LinuxCNC Hostmot2, які функції виконують їхні контакти та як їх слід називати.
Багато серійних пультів дистанційного керування пропонують різні роз’єми залежно від режиму, в якому вони запускаються. Це налаштовується за допомогою опції sserial_port_N= в hm2_pci modparam. Дивіться сторінку довідки hostmot2 для більш детальної інформації.
Цілком ймовірно, що ця документація назавжди застаріє.
Кожна плата Anything-IO може підключати до 8 послідовних пультів дистанційного керування до кожного роз’єму (50-контактні роз’єми на 5I20/5I22/5I23/7I43 або 25-контактні роз’єми на 5I25, 6I25 і 7I80). Пульти дистанційного керування згруповані в «порти» до 8 «каналів». Зазвичай кожен роз’єм є одним 8-канальним портом, але це не завжди так.
ПОРТИ
Окрім контактів для кожного каналу/пристрою, детально описаних нижче, є три контакти для кожного порту та три параметри.
Pins:
Parameters:
Будь-які інші параметри, окрім наведених вище, створюються самою картою з даних у віддаленій прошивці. Їх можна встановити у файлі HAL за допомогою команди "setp" звичайним способом.
|
Note
|
Оскільки пульт дистанційного керування Smart-Serial може передавати на головну карту тільки дані, що не стосуються процесів, у режимі налаштування, для зміни значення параметра необхідно зупинити та перезапустити порт Smart-Serial, пов’язаний із картою. |
|
Note
|
У випадку параметрів, що починаються з "nv" (які зберігаються в енергонезалежній пам’яті), ефект не буде помітний до наступного вимкнення та вимкнення живлення приводу. |
Незмінні значення не будуть перезаписані, тому команди "setp" можна безпечно залишити у файлі HAL або видалити їх, як вам зручно.
ПРИСТРОЇ
Інші виводи та параметри, створені в HAL, залежать від виявлених пристроїв. Наведений нижче список пристроїв Smart Serial аж ніяк не є вичерпним.
8I20
8I20 — це трифазний привід потужністю 2,2 кВт для безщіткових двигунів постійного струму та сервомоторів змінного струму. Контакти та параметри 8I20 мають такі назви: «hm2__<BoardType>_.<BoardNum>.8i20. <PortNum>.<ChanNum>.<Pin>», наприклад «hm2_5i23.0.8i20.1.3.current» встановлює фазний струм для приводу, підключеного до четвертого каналу другого послідовного порту першої плати 5I23. Зверніть увагу, що послідовні порти не обов’язково відповідають за розташуванням або номером фізичним портам на платі.
Pins:
- angle (float in)
-
Кут повороту ротора двигуна у частках повного оберту фази. Кут 0,5 означає, що двигун знаходиться на відстані пів обороту / 180 градусів / π радіан від нульового положення. Нульове положення вважається положенням, яке займає двигун без навантаження при подачі позитивного напруги на фазу A (або U) і підключенні B і C (або V і W) до -V або 0 V. 6-полюсний двигун матиме 3 нульові положення на один фізичний оберт. Зверніть увагу, що привід 8I20 автоматично додає кут випередження/запізнювання фази, і що цей вивід повинен бачити необроблений кут ротора. Існує модуль HAL (bldc), який обробляє складність різних типів двигунів і приводів.
- current (float, in)
-
Команда фазного струму для приводу. Масштабується від -1 до +1 для максимальних струмів у прямому та зворотному напрямку. Абсолютне значення струму встановлюється параметром max_current.
- bus-voltage (float, ro)
-
Напруга шини приводу у В. Зазвичай вона становить 25,6 В, коли привод не підключено до живлення, і привід не працюватиме при напрузі нижче приблизно 50 В.
- temp (float, ro)
-
Температура водія в градусах Цельсія.
- comms (u32, ro)
-
Стан зв’язку приводу. Див. посібник для отримання додаткової інформації.
- стан та несправність. (bit, ro)
-
Експортуються наступні біти помилок/стану. Для отримання додаткової інформації див. посібник 8I20:
fault.U-current / fault.U-current-not fault.V-current / fault. V-current-not fault.W-current / fault.W-current-not fault.bus-high / fault.bus-high-not fault.bus-overv / fault.bus-overv-not fault.bus-underv / fault.bus-underv-not fault.framingr / fault.framingr-not fault.module / fault.module-not fault.no-enable / fault. no-enable-не несправність.overcurrent / несправність.overcurrent-не несправність.overrun / несправність.overrun-не несправність.overtemp / несправність.overtemp-не несправність.watchdog / несправність.watchdog-не
+
status.brake-old / status.brake-old-not status.brake-on / status.brake-on-not status.bus-underv / status.bus-underv-not status.current-lim / status.current-lim-no status.ext-reset / status.ext-reset-not status.no-enable / status. no-enable-not status.pid-on / status.pid-on-not status.sw-reset / status.sw-reset-not status.wd-reset / status.wd-reset-not - Параметри:
-
Експортуються такі параметри. Див. PDF-документацію, яку можна завантажити з Mesa, для отримання додаткової інформації:
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.angle-maxlim
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.angle-minlim
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.angle-scalemax
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.current-maxlim
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.current-minlim
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.current-scalemax
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvbrakeoffv
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvbrakeonv
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvbusoverv
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvbusundervmax
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvbusundervmin
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkdihi
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkdil
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkdilo
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkdp
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkqihi
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkqil
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkqilo
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvkqp
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvmaxcurrent
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.nvrembaudrate
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.swrevision
- hm2_5i25.0.8i20.0.1.unitnumber
- max_current (float, rw)
-
Встановлює максимальний струм приводу в амперах. Значенням за замовчуванням є максимальний струм, запрограмований в EEPROM приводу. Значення повинно бути додатним, і якщо буде запитуватися струм, що перевищує максимальний для приводу, буде видано повідомлення про помилку.
- serial_number (u32, ro)
-
Серійний номер підключеного накопичувача. Він також вказаний на етикетці на накопичувачі.
7I64
7I64 — це плата вводу-виводу з 24 входами та 24 виходами. Виводи та параметри 7I64 мають назви, такі як "hm2<BoardType>.<BoardNum>.7i64.<PortNum>.<ChanNum>.<Pin>", for example hm2_5i23.0.7i64.1.3.output-01.
Pins:
- 7i64.0.0.output-NN (bit, in)
-
Запис 1 або TRUE в цей вивід увімкне вихідний драйвер NN. Зверніть увагу, що виходи є драйверами (перемикачами), а не вихідними напругами. Стан показує світлодіод, розташований поруч із роз’ємом на платі. Вихід можна інвертувати, встановивши відповідний параметр.
- 7i64.0.0.input-NN (bit, out)
-
Значення входу NN. Зверніть увагу, що входи ізольовані, і обидва контакти кожного входу мають бути підключені, зазвичай до сигналу та землі сигналу. (Це не обов’язково має бути земля плати.)
- 7i64.0.0.input-NN-not (bit, out)
-
Інвертована копія відповідного вхідного значення.
- 7i64.0.0.analog0 & 7i64.0.0.analog1 (float, out)
-
Два аналогові входи (від 0 до 3,3 В) на платі.
Parameters:
- 7i64.0.0.output-NN-invert (bit, rw)
-
Встановлення цього параметра на 1 / TRUE інвертує вихідне значення, таким чином, запис 0 у
.gpio.NN.outувімкне вихід і навпаки.
7I76
7I76 насправді не є інтелектуальним послідовним пристроєм. Він служить роз’ємом для ряду інших функцій Hostmot2. Є з’єднання для 5 генераторів кроків (про які див. головну сторінку довідки hostmot2). Контакти stepgen пов’язані з 5I25 (hm2_5i25.0.stepgen.00….), тоді як контакти smart-serial пов’язані з 7I76 (hm2_5i25.0.7i76.0.0.output-00).
Pins:
Parameters:
7I77
7I77 — це 6-осьова плата сервоуправління. Аналогові виходи є інтелектуальними послідовними пристроями, але енкодери є звичайними енкодерами hostmot2, і більш детальну інформацію про них можна знайти на сторінці довідки hostmot2.
Pins:
Parameters:
7I69
7I69 — це 48-канальна плата цифрового вводу-виводу. Її можна налаштувати у чотирьох різних режимах:
- РЕЖИМ 0
-
Двонаправлений режим (48 бітів вхід, 48 бітів вихід)
- РЕЖИМ 1
-
Режим лише введення (48 біт вхід)
- РЕЖИМ 2
-
Режим лише виводу (48 біт на вихід)
- РЕЖИМ 3
-
24/24-бітний режим (24 вхідні біти = біти 0..23 та 24 вихідні біти = біти 24..47)
- РЕЖИМ 4
-
Двонаправлений режим (48 біт на вході, 48 біт на виході) плюс 4 канали кодера MPG на входах від 0 до 7
Pins:
Parameters:
7I70
7I70 — це віддалена ізольована карта з 48 входами. Входи 7I70 вимірюють позитивні вхідні сигнали відносно загального заземлення поля. Вхідний опір становить 10 кОм, а вхідна напруга може коливатися від 5 В до 32 В постійного струму. Усі входи мають світлодіодні індикатори стану. Загальне заземлення входу гальванічно ізольоване від каналу зв’язку.
7I70 має три режими, які можна вибрати за допомогою програмного забезпечення. Ці різні режими вибирають різні набори даних 7I70, які передаються між хостом і 7I70 під час обміну даними в режимі реального часу. Для високошвидкісних застосувань вибір правильного режиму може зменшити розміри передачі даних, що призведе до підвищення максимальної швидкості оновлення.
- РЕЖИМ 0
-
Режим введення (лише 48 біт вхідних даних)
- РЕЖИМ 1
-
Вхід плюс аналоговий режим (48 біт вхідних даних плюс 6 каналів аналогових даних)
- РЕЖИМ 2
-
Вхідна напруга плюс польова напруга
Pins:
Parameters:
7I71
7I71 — це віддалена ізольована карта з 48 виходами. 48 виходів — це драйвери живлення від 8 до 28 В постійного струму (загальне + поле живлення) з максимальною силою струму 300 мА. Усі виходи мають світлодіодні індикатори стану.
7I71 має два програмно-вибіркові режими. Для високошвидкісних застосувань вибір правильного режиму може зменшити розміри переданих даних, що призведе до вищої максимальної швидкості оновлення:
- РЕЖИМ 0
-
Режим лише виводу (лише 48 біт вихідних даних)
- РЕЖИМ 1
-
Виходи плюс напруга зворотного поля для зчитування
Pins:
Parameters:
7I73
7I73 — це підвісний пульт дистанційного керування або інтерфейс панелі керування в режимі реального часу.
7I73 підтримує до чотирьох входів енкодера 50 кГц для MPG, 8 цифрових входів і 6 цифрових виходів, а також клавіатуру з 64 клавішами. Якщо використовується клавіатура меншого розміру, стає доступною більша кількість цифрових входів і виходів. Також передбачено до восьми аналогових входів від 0,0 В до 3,3 В. 7I73 може керувати 4-рядковим 20-символьним РК-дисплеєм для локальних застосувань DRO.
7I73 має 3 програмно вибираних режими даних процесу. Ці різні режими вибирають різні набори даних 7I73, які передаються між хостом і 7I73 під час обміну даними процесу в режимі реального часу. Для високошвидкісних застосувань вибір правильного режиму може зменшити розміри передачі даних, що призведе до підвищення максимальної швидкості оновлення
- РЕЖИМ 0
-
I/O + ENCODER
- РЕЖИМ 1
-
Вхід/вихід + енкодер + аналоговий вхід
- РЕЖИМ 2
-
Вхід/вихід + енкодер + аналоговий вхід Швидкий дисплей
Pins:
Parameters:
Для отримання додаткової інформації про використання вищезазначеного див. посібник Mesa.