СИНТАКСИС
loadrt rosekins
KINEMATICS
joint_0 linear,
поперечний (перпендикулярний до шпинделя) joint_1 лінійний,
поздовжній (паралельний шпинделю тотожний z) joint_2 поворотний,
шпиндель (кріплення заготовки, а не інструменту, наприклад, не високошвидкісний шпиндель)
ПІНИ
- rosekins.revolutions float out
-
Кількість перетинів негативної осі X. Перетини за годинниковою стрілкою збільшують оберти на 1, перетини проти годинникової стрілки зменшують на 1.
- rosekins.theta_degrees float out
-
Основне значення арктана (Y/X)
- rosekins.bigtheta_degrees float out
-
Накопичений кут (тета + оберти * 360)
НОТАТКИ
Theta є основним значенням arctan(Y/X). Значення кута Joint_2 не обмежуються основними значеннями arctan(Y/X), а накопичуються безперервно під час обертання шпинделя. Для основного значення та підрахунку кількості обертів передбачені контакти HAL.
Поперечний рух є точно перпендикулярним до шпинделя. У традиційному токарному верстаті поперечний рух створюється шляхом «розгойдування» передньої бабки навколо осі обертання. Типова довжина осі обертання в поєднанні з обмеженим діапазоном переміщення по осі X у реальному верстаті роблять перпендикулярне наближення розумною моделлю.