ОПИС
The internal process milltask of LinuxCNC is generally not invoked directly but by an INI file setting: [TASK]TASK=milltask`. The milltask process creates the ini.* HAL pins listed below and owned by the inihal component. These pins may be modified while LinuxCNC is running to alter values that are typically specified statically in an INI file.
Контакти inihal зчитуються в кожному циклі завдання, однак команди, на які впливають їхні значення, зазвичай використовують значення, яке є на момент обробки команди. Такі команди включають усі коди, що обробляються інтерпретатором (програми G-code та команди MDI), а також команди NML jogging, що видаються графічним інтерфейсом користувача (включно з halui). Wheel jogging реалізовано в модулі руху в реальному часі, тому зміни контактів inihal (наприклад, ini.*.max_velocity, ini.*.max_acceleration) можуть бути виконані, як тільки змінені значення будуть передані до модуля руху.
ПІНИ
Штифти на з’єднання (N == номер з’єднання)
- ini.N.backlash
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]BACKLASH
- ini.N.ferror
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]FERROR
- ini.N.min_ferror
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]MIN_FERROR
- ini.N.min_limit
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]MIN_LIMIT
- ini.N.max_limit
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]MAX_LIMIT
- ini.N.max_velocity
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]MAX_VELOCITY
- ini.N.max_acceleration
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]MAX_ACCELERATION
- ini.N.home
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]HOME
- ini.N.home_offset
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]HOME_OFFSET
- ini.N.home_offset
-
Дозволяє налаштування [JOINT_N]HOME_SEQUENCE
Штифти для кожної осі (L == літера осі)
- ini.L.min_limit
-
Дозволяє налаштування [AXIS_L]MIN_LIMIT
- ini.L.max_limit
-
Дозволяє налаштування [AXIS_L]MAX_LIMIT
- ini.L.max_velocity
-
Дозволяє налаштування [AXIS_L]MAX_VELOCITY
- ini.L.max_acceleration
-
Дозволяє налаштування [AXIS_L]MAX_ACCELERATION
Глобальні піни
- ini.traj_default_acceleration
-
Дозволяє налаштувати [TRAJ]DEFAULT_ACCELERATION
- ini.traj_default_velocity
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]DEFAULT_VELOCITY
- ini.traj_max_acceleration
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]MAX_ACCELERATION
- ini.traj_max_velocity
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]MAX_VELOCITY
Глобальні піни (планувальник траєкторії arc_blend)
- ini.traj_arc_blend_enable
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]ARC_BLEND_ENABLE
- ini.traj_arc_blend_fallback_enable
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE
- ini.traj_arc_blend_gap_cycles
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]ARC_OPTIMIZATION_DEPTH
- ini.traj_arc_blend_optimization_depth
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]ARC_BLEND_GAP_CYCLES
- ini.traj_arc_blend_ramp_freq
-
Дозволяє налаштування [TRAJ]ARC_BLEND_RAMP_FREQ
НОТАТКИ
Контакти inihal не можуть бути пов’язані або встановлені в файлі HAL, який вказаний в елементі INI-файлу [HAL]HALFILE, оскільки вони не створюються до запуску milltask. Значення контактів inihal можуть бути змінені незалежними програмами halcmd, вказаними в елементах [APPLICATION]APP, або графічними інтерфейсами, що підтримують [HAL]POSTGUI_HALFILE.
INI-файл не оновлюється автоматично значеннями, зміненими налаштуваннями виводів inihal, але його можна оновити за допомогою програми калібрування (emccalib.tcl) при використанні [HAL]POSTGUI_HALFILE.