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[[cha:linuxcnc-history]]

== Origen

EMC (controlador de máquina mejorado) fue creado por el
http://www.nist.gov/index.html[NIST], el Instituto Nacional de Normas
y Tecnología, que es una agencia del Departamento de Comercio del Gobierno
de los Estados Unidos.

El NIST primero se interesó en escribir un paquete de control de movimiento para
plataforma de prueba de conceptos y estándares. El patrocinio de General Motors
resultó en una adaptación de la versión incipiente de EMC usando
tarjetas de control inteligentes PMAC, ejecutandose en una versión "en tiempo real" de Windows NT
y controlando una gran fresadora.

Todos los 'productos de trabajo' de los empleados del gobierno federal de EE.UU.,
el software resultante y el informe al respecto deben ponerse en el
dominio público y, por ello, fué debidamente publicado un informe al respecto, incluso en
Internet. Fue allí donde Matt Shaver descubrió EMC. Contactó con el NIST
y entró en conversaciones con Fred Proctor sobre la adaptación del código para
utilizarlo para controlar hardware menos costoso que se utilizaria para actualizaciones y
retrofits de controles CNC que estaban obsoletos o simplemente muertos. NIST
quedo intrigado porque ellos también querían algo menos costoso. Para
lanzar este esfuerzo cooperativo, se creó un acuerdo formal que garantizó
que el código resultante y el diseño permanecerían en el dominio público.

Las primeras consideraciones se centraron en reemplazar el costoso y temperamental
Sistema de Windows NT "en tiempo real". Se propuso que se intentará  (en aquel
momento) con una relativamente nueva extensión en tiempo real del sistema operativo Linux. Esta idea
fue llevada a cabo con éxito. Lo siguiente fue el tema de las costosas tarjetas inteligentes
de control de movimiento. En esas fechas, el poder de procesamiento de una PC era
considerado lo suficientemente grande como para tomar el control directo de las rutinas de movimiento.
Una búsqueda rápida de hardware disponible resultó en la selección de las tarjetas de interfaz
http://www.servotogo.com/[Servo-To-Go] como la primera plataforma
para permitir que un PC controle directamente los motores. Se agregó a la interfaz de usuario existente
software para planificación de trayectoria, control de bucle PID y un intérprete RS274. 
Matt utilizó con éxito esta versión para actualizar un par de máquinas con controles muertos y este 
se convirtió en el sistema EMC que primero llamó la atención del mundo exterior. La mención de EMC en el
el grupo de noticias USENET rec.crafts.metalworking resultó en los primeros adoptantes
, como http://pico-systems.com/motion.html[Jon Elson], constructores de sistemas para aprovechar EMC.

NIST creó una lista de correo para las personas interesadas en EMC. Con el paso del tiempo,
otros, ademas del NIST, se interesaron en mejorar EMC. Mucha gente solicitó
pequeñas mejoras en el código. Ray Henry quería refinar el interfaz de usuario.
Como Ray era reacio a intentar alterar el código C en el que
se escribió la interfaz, se buscó un método más simple. Fred Proctor, del
NIST, sugirió un lenguaje de secuencias de comandos y escribió código para interactuar con el
lenguaje de script Tcl/Tk para las comunicaciones internas NML de EMC. Con esta herramienta
Ray pasó a escribir un programa Tcl/Tk que se convirtió en la interfaz de usuario predominante
para EMC en el momento.

Desde la perspectiva del NIST, vea esto
http://web.archive.org/web/20120417094958/http://www.isd.mel.nist.gov/documents/shackleford/4191_05.pdf[paper]
escrito por William Shackleford y Frederick Proctor, describiendo la historia de EMC y su transición a código abierto.

En este momento, el interés en EMC comienza a subir sustancialmente. Cuantas más
y más personas intentaron instalar EMC, la dificultad de
parchear un kernel de Linux con las extensiones en tiempo real y compilar el
código EMC se volvió notoriamente obvia. Hubo muchos intentos de documentar el proceso y
se intentaron escribir scripts, algunos con éxito moderado. El problema de
hacer coincidir la versión correcta de los parches y compiladores con la 
versión seleccionada de Linux siguia apareciendo. Paul Corner vino al rescate con el
BDI (Brain Dead Install) que era un CD con el cual podían instalarse un sistema de trabajo completo
(Linux, parches y EMC). El enfoque BDI abrió el mundo de EMC a una comunidad de usuarios mucho más grande.
A medida que esta comunidad continuó creciendo, la lista de correo de EMC y los archivos de código se movieron a
http://www.sourceforge.net/projects/emc/[SourceForge] y se estableció el sitio web LinuxCNC.

Con una comunidad más grande de usuarios participando, EMC se convirtió en un foco principal de
interés en las exposiciones CNC en curso en NAMES y NAMES se convirtió en el
evento anual de reunión para EMC. Durante los primeros años, las reuniones solo
sucedieron porque las partes interesadas estaban en NAMES. En 2003, la comunidad de usuarios de EMC
tuvo su primera reunión pública anunciada. Se celebró el lunes
después de NAMES en el vestíbulo donde se celebró el espectáculo NAMES.
La organización era floja, pero nació la idea de una capa de abstracción de hardware
(HAL) y fue propuesto el movimiento para reestructurar el código para facilitar el
desarrollo (EMC2) .

== Cambio de nombre

En la primavera de 2011, la Junta Directiva de LinuxCNC fue contactada por
una firma de abogados que representa a EMC Corporation (www.emc.com) sobre el uso de
"EMC" y "EMC2" para identificar el software ofrecido en linuxcnc.org. EMC
Corporation ha registrado varias marcas comerciales relacionadas con EMC y EMC²
(EMC con numeral superíndice dos).

Después de varias conversaciones con el representante de EMC
Corporation, el resultado final fue que, comenzando con el próximo gran
lanzamiento del software, linuxcnc.org dejará de identificarlo
usando "emc" o "EMC", o aquellos términos seguidos de dígitos. En la medida
que la Junta Directiva de LinuxCNC controla los nombres utilizados para identificar
el software ofrecido en linuxcnc.org, la junta ha aceptado esto.

Como resultado, fue necesario elegir un nuevo nombre para el software. De
las opciones que la junta consideró, hubo consenso de que "LinuxCNC" era
la mejor opción, ya que ese ha sido el nombre de nuestro sitio web durante años.

En preparación para el nuevo nombre, hemos recibido una sublicencia de
Marca registrada LINUX® de la Fundación Linux (www.linuxfoundation.org),
protegiendo nuestro uso del nombre LinuxCNC. (LINUX® es la marca registrada
de Linus Torvalds en los EE. UU. y otros países).

El esfuerzo de cambio de marca incluirá el sitio web linuxcnc.org, canales IRC
y versiones del software y la documentación, comenzando con la 2.5.0.

== Información adicional

NIST publicó un artículo que describe el idioma
https://www.nist.gov/node/704046[RS274NGC] y el resumen del
centro de mecanizado que controla, así como una implementación temprana de EMC.
El documento también está disponible en http://linuxcnc.org/files/RS274NGCv3.pdf

NIST también publicó un artículo sobre la historia de EMC y sus
transición a https://www.nist.gov/node/702276[open
source]. El documento también está disponible en
http://linuxcnc.org/files/Use-of-Open-Source-Distribution-for-a-Machine-Tool-Controller.pdf

