1. motion (temps réel)

Voir également les man pages motion(9) et iocontrol(1)

1.1. Options

motion est chargé en même temps que le module temps réel motmod. La cinématique doit être chargée avant motion.

loadrt motmod [base_period_nsec=period] [servo_period_nsec=period] \
[traj_period_nsec=period] [num_joints=[0-9] ([num_dio=1-64] num_aio=1-16])]

Si le nombre d’entrées/sorties numériques demandées est supérieur à la valeur par défaut de 4, il est possible d’en ajouter jusqu'à 64 en utilisant l’option num_dio au chargement de motmod.

Si le nombre d’entrées/sorties analogiques demandées est supérieur à la valeur par défaut de 4, il est possible d’en ajouter jusqu'à 16 en utilisant l’option num_aio au chargement de motmod.

1.2. Pins

motion.adaptive-feed

(float, in) Quand la vitesse est placée en mode adaptatif avec M52 P1 la vitesse commandée est multipliée par cette valeur. Cet effet est multiplicatif avec motion.feed-hold et la valeur du correcteur de vitesse du niveau NML.

motion.analog-in-00

(float, in) Ces pins (00, 01, 02, 03 ou plus si configurées) sont contrôlées par M66.

motion.analog-out-00

(float, out) Ces pins (00, 01, 02, 03 ou plus si configurées) sont contrôlées par M67 ou M68.

motion.coord-error

(bit, out) TRUE quand le mouvement est en erreur, ex: dépasser une limite logicielle.

motion.coord-mode

(bit, out) TRUE quand le mouvement est en mode coordonnées par opposistion au mode téléopération.

motion.current-vel

(float, out) La vitesse courante de l’outil.

motion.digital-in-00

(bit, in) Ces pins (00, 01, 02, 03 ou plus si configurées) sont contrôlées par M62 à M65.

motion.digital-out-00

(bit, out) Ces pins (00, 01, 02, 03 ou plus si configurées) sont controlées par M62 à M65.

motion.distance-to-go

(float, out) Distance restante pour terminer le mouvement courant.

motion.enable

(bit, in) Si ce bit devient FALSE, les mouvements s’arrêtent, la machine est placée dans l'état “machine arrêtée” et un message est affiché pour l’opérateur. En fonctionnement normal, ce bit devra être mis TRUE.

motion.feed-hold

(bit, in) Quand la vitesse est placée en mode arrêt contrôlé avec M53 P1 et que ce bit est TRUE, la vitesse est fixée à 0.

motion.motion-inposition

(bit, out) TRUE si la machine est en position.

motion.motion-enabled

(bit, out) TRUE quand l'état de la machine est machine on.

motion.on-soft-limit

(bit, out) TRUE quand la machine est sur une limite logicielle.

motion.probe-input

(bit, in) G38.x utilise la valeur de cette pin pour déterminer quand la sonde de mesure a touché. TRUE le contact de la sonde est fermé (touche), FALSE le contact de la sonde est ouvert.

motion.program-line

(s32, out) La ligne en cours d’exécution pendant le déroulement du programme. Zéro si pas en marche ou entre deux lignes, pendant le changement de pas de programme.

motion.requested-vel

(float, out) La vitesse courante requise en unités utilisateur par seconde selon le réglage F=n du fichier G-code. Les correcteurs de vitesse et autres ajustements ne s’appliquent pas à cette pin.

motion.spindle-at-speed

(bit, in) Les mouvements passent en pause tant que cette pin est TRUE, sous les conditions suivantes: avant le premier mouvement d’avance suivant chaque démarrage de broche ou changement de vitesse; après le démarrage de tout enchainement de mouvements avec broche synchronisée; et si en mode CSS, à chaque transition avance rapide -> avance travail. Cette entrée peut être utilisée pour s’assurer que la broche a atteint sa vitesse, avant de lancer un mouvement d’usinage. Elle peut également être utilisée sur un tour travaillant en mode CSS, au passage d’un grand diamètre à un petit, pour s’assurer que la vitesse a été suffisamment réduite avant la prise de passe sur le petit diamètre et inversement, lors du passage d’un petit diamètre vers un grand, pour s’assurer que la vitesse a été suffisamment augmentée. Beaucoup de variateurs de fréquence disposent d’une sortie vitesse atteinte. Sinon, il est facile de générer ce signal avec le composant near, par comparaison entre la vitesse de broche demandée et la vitesse actuelle.

motion.spindle-brake

(bit, out) TRUE quand le frein de broche doit être activé.

motion.spindle-forward

(bit, in) TRUE quand la broche doit tourner en sens horaire.

motion.spindle-index-enable

(bit, I/O) Pour les mouvements avec broche synchronisée, ce signal doit être raccordé à la pin index-enable du codeur de broche.

motion.spindle-on

(bit, out) TRUE quand la broche doit tourner.

motion.spindle-reverse

(bit, out) TRUE quand la broche doit tourner en sens anti-horaire.

motion.spindle-revs

(float, in) Pour le bon fonctionnement des mouvements avec broche synchronisée, ce signal doit être raccordé à la broche position du codeur de broche. La position donnée par le codeur de broche doit être étalonnée pour que spindle-revs augmente de 1.0 pour chaque tour de broche dans le sens horaire (M3).

motion.spindle-speed-in

(float, in) Donne la vitesse actuelle de rotation de la broche exprimée en tours par seconde. Elle est utilisée pour les mouvements en unités par tour (G95). Si le pilote du codeur de broche ne dispose pas d’une sortie vitesse, il est possible d’en générer une en passant la position de la broche au travers d’un composant ddt. Si la machine n’a pas de codeur de broche, il est possible d’utiliser motion.spindle-speed-out-rps.

motion.spindle-speed-out

(float, out) Consigne de vitesse de rotation de la broche, exprimée en tours par minute. Positive pour le sens horaire (M3), négative pour le sens anti-horaire (M4).

motion.spindle-speed-out-rps

(float, out) Vitesse de rotation broche commandée tours par seconde. Valeur positive pour le sens horaire (M3), valeur négative pour le sens anti-horaire (M4).

motion.teleop-mode

(bit, out) TRUE quand motion est en mode téléopération, par opposition au mode coordonné.

motion.tooloffset.x:: à motion.tooloffset.w

(float, out; un par axe) montre l’offset d’outil courant. Il peut provenir de la table d’outils (G43 actif), ou du G-code (G43.1 actif)

1.3. Paramètres

Beaucoup de ces paramètres servent d’aide au déboguage et sont sujets aux changements ou au retrait à tout moment.

motion-command-handler.time

(s32, RO)

motion-command-handler.tmax

(s32, RW)

motion-controller.time

(s32, RO)

motion-controller.tmax

(s32, RW)

motion.debug-bit-0

(bit, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-bit-1

(bit, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-float-0

(float, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-float-1

(float, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-float-2

(float, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-float-3

(float, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-s32-0

(s32, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.debug-s32-1

(s32, RO) Utilisé pour le déboguage.

motion.servo.last-period

Le nombre de cycle du processeur entre les invoquations du thread servo. Typiquement, ce nombre divisé par la vitesse du processeur donne un temps en secondes. Il peut être utilisé pour determiner si le contrôleur de mouvement en temps réel respecte ses contraintes de timing.

motion.servo.last-period-ns

(float, RO)

motion.servo.overruns

(u32, RW) En voyant de grandes différences entre les valeurs successives de motion.servo.last-period , le contrôleur de mouvement peut déterminer qu’il a échoué dans le respect de ses contraintes de timing. Chaque fois qu’une erreur est détectée, cette valeur est incrémentée.

1.4. Fonctions

Généralement, ces fonctions sont toutes les deux ajoutées à servo-thread dans l’ordre suivant:

motion-command-handler

Processus des commandes de mouvement provenant de l’interface utilisateur.

motion-controller

Lance le contrôleur de mouvement de LinuxCNC.

2. axis.N (temps réel)

Ces pins et paramètres sont créés par le module temps réel motmod. Ce sont en fait des valeurs d’articulations, mais les pins et les paramètres sont toujours appelés axis.N.
[Dans une machine à cinématique triviale, il y a correspondance une pour une, entre les articulations et les axes. Note Du Traducteur: nous utilisons dans cette traduction le terme axe, dans le cas d’une cinématique non triviale il devra être remplacé par le terme articulation (joint).]
 Ils sont lus et mis à jour par la fonction motion-controller.

2.1. Pins

axis.N.active

TRUE quand cet axe est actif.

axis.N.amp-enable-out

(bit, out) TRUE si l’ampli de cet axe doit être activé.

axis.N.amp-fault-in

(bit, in) Doit être mis TRUE si une erreur externe est détectée sur l’ampli de cet axe.

axis.N.backlash-corr

(float, out)

axis.N.backlash-filt

(float, out)

axis.N.backlash-vel

(float, out)

axis.N.coarse-pos-cmd

(float, out)

axis.N.error

(bit, out)

axis.N.f-error

(float, out)

axis.N.f-error-lim

(float, out)

axis.N.f-errored

(bit, out)

axis.N.faulted

(bit, out)

axis.N.free-pos-cmd

(float, out)

axis.N.free-tp-enable

(bit, out)

axis.N.free-vel-lim

(float, out)

axis.N.home-sw-in

(bit, in) Doit être mis TRUE si le contact d’origine de cet axe est activé.

axis.N.homed

(bit, out)

axis.N.homing

(bit, out) TRUE si la prise d’origine de cette axe est en cours.

axis.N.in-position

TRUE si cet axe, utilisant le free planner, a atteint un arrêt.

axis.N.index-enable

(bit, I/O) Doit être reliée à la broche index-enable du codeur de cet axe pour activer la prise d’origine sur l’impulsion d’index.

axis.N.jog-counts

(s32, in) Connection à la broche counts d’un codeur externe utilisé comme manivelle.

axis.N.jog-enable

(bit, in) Quand elle est TRUE (et en mode manuel), tout changement dans jog-counts se traduira par un mouvement. Quand elle est FALSE, jog-counts sera ignoré.

axis.N.jog-scale

(float, in) Fixe la distance, en unités machine, du déplacement pour chaque évolution de jog-counts.

axis.N.jog-vel-mode

(bit, in) Quand elle est FALSE (par défaut), la manivelle fonctionne en mode position. L’axe se déplace exactement selon l’incrément de jog sélectionné pour chaque impulsion, sans s’occuper du temps que prendra le mouvement. Quand elle est TRUE, la manivelle fonctionne en mode vitesse. Le mouvement s’arrête quand la manivelle s’arrête, même si le mouvement commandé n’est pas achevé.

axis.N.joint-pos-cmd

(float, out) La position commandée de l’articulation (par opposition à celle du moteur). Ca peut être un écart entre les positions articulation et moteur. Par exemple; la procédure de prise d’origine fixe cet écart.

axis.N.joint-pos-fb

(float, out) Le retour de position de l’articulation (par opposition à celui du moteur).

axis.N.joint-vel-cmd

(float, out)

axis.N.kb-jog-active

(bit, out)

axis.N.motor-pos-cmd

(float, out) Position commandée pour cette articulation.

axis.N.motor-pos-fb

(float, in) Position actuelle de cette articulation.

axis.N.neg-hard-limit

(bit, out)

axis.N.pos-lim-sw-in

(bit, in) Doit être mis TRUE si le fin de course de limite positive de cette articulation est activé.

axis.N.pos-hard-limit

(bit, out)

axis.N.neg-lim-sw-in

(bit, in) Doit être mis TRUE si le fin de course de limite négative de cette articulation est activé.

axis.N.wheel-jog-active

(bit, out)

2.2. Paramètres

axis.N.home-state

Reflète l'étape de la prise d’origine en cours actuellement.

3. iocontrol (espace utilisateur)

Ces pins sont créées par le contrôleur d’entrées/sorties de l’espace utilisateur, habituellement appelé io.

3.1. Pins

iocontrol.0.coolant-flood

(bit, out) TRUE quand l’arrosage est demandé.

iocontrol.0.coolant-mist

(bit, out) TRUE quand le brouillard est demandé.

iocontrol.0.emc-enable-in

(bit, in) Doit être mise FALSE quand un arrêt d’urgence externe est activé.

iocontrol.0.lube

(bit, out) TRUE quand le graissage centralisé est commandé.

iocontrol.0.lube_level

(bit, in) Doit être mise TRUE quand le niveau d’huile est correct.

iocontrol.0.tool-change

(bit, out) TRUE quand un changement d’outil est demandé.

iocontrol.0.tool-changed

(bit, in) Doit être mise TRUE quand le changement d’outil est terminé.

iocontrol.0.tool-number

(s32, out) Numéro de l’outil courant.

iocontrol.0.tool-prep-number

(s32, out) Numéro du prochain outil, donné par le mot T selon RS274NGC.

iocontrol.0.tool-prepare

(bit, out) TRUE quand une préparation d’outil est demandée.

iocontrol.0.tool-prepared

(bit, in) Doit être mise TRUE quand une préparation d’outil est terminée.

iocontrol.0.user-enable-out

(bit, out) FALSE quand un arrêt d’urgence interne est activé.

iocontrol.0.user-request-enable

(bit, out) TRUE quand l’arrêt d’urgence est relâché.